基于重力补偿的机器人PD控制\chap2_2adapt.m ..........................\chap2_2ctrl.m ..........................\chap2_2ctrlnew.m ..........................\chap2_2input.m ..........................\chap2_2plant.m ..........................\chap2_2plot.m ..........................\chap2_2sim.mdl 基于重力补偿的机器人PD控制