Title:
Localisation-objet-par-traitement-images
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Description: Le travail présenté dans ce mémoire consiste en la réalisation d’une application
logiciel de commande pour saisir des objets dans un système robotique, en utilisant une
technique d’asservissement visuel à partir d’une image 2D. Ce système comporte un bras
manipulateur, une caméra CCD embarquée sur l’effecteur du robot et un calculateur (PC).
Après l’acquisition de l’image une opération de traitement est lancée afin d’extraire les
informations géométriques de la cible, ces informations sont utilisées dans le calcul au
niveau du calculateur pour centrer l’objet dans le champs de vision de la caméra, et pour
assurer cela des algorithmes de seuillage, de segmentation et de détection de contours ont
été implémentés. Pour accomplir ce travail nous sommes passés par plusieurs étapes à
savoir la modélisation géométrique du robot, l’extraction des primitives pour la localisation
de l’objet dans l’image et enfin la saisie de l’objet.
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Localisation d’objet par traitement d’images.pdf
